RoboCup

お久しぶりです。
うあー。一週間くらいぶりですね。

さて、今年のRoboCupが開幕しました！今年のRoboCup2008は中国で開催されます。
チームとして出場する人たちにとってはチームセットアップが昨日からなので実は2日目だったりするんですが、試合が始まるのは明日からです。

今年のAsura-fitは、残念ながら直接中国にはいかないのですが、リモートでStandard Platform LeagueのNAO/Webotsのシミュレーションリーグに出場しています。
昨日までにオンライン上で予選が行われ、世界大会でFinalに進むことができる上位8チームが選抜されました。
AsuraFitは3位で予選を無事通過し、Finalに臨むことになります。
これ以降のプログラムの変更はできないので、あとはいい結果になるように祈るばかりですね。

とうとう迎えた最終日。
チームAsura-fitは予選の最終試合、そして決勝トーナメントを行いました。

予選最後に戦ったのはBabyTigersDASH。
キラメッセぬまづの上空の天候はくもり。会場内はちょっと暗め。
「暗いのはニガテなんだよなぁ」という愚痴をこぼしながら、カラーテーブルを調整し試合に望みました。
結果3-0でAsura-fitが勝利し、予選1位で決勝トーナメントに望むことになりました。

決勝トーナメントに進んだのは、
ディフェンス力強し、ボールを確実にキャッチするJolly Pochie。
ボール運びがうまく、最近急成長のFCTwaves。
そして、われらがAsura-fit。

セミファイナルで、Jolly PochieとFC Twavesが対戦。両者譲らず4-4で試合が終了。
PK戦で1セット目の最後の最後で、FC Twavesが得点をし勝ち上がりました。

Asura-fitはファイナルまでに計5回試合をしている。
AIBOの調子は大丈夫みたいだ。（4番、ヨンサマの耳と尻尾が破損してしまったが…）
天候は人間にはあまりわからないくらいだが、先ほどよりちょっと暗くなってきた。
セミファイナルのPK戦で次のファイナルまでの時間が短くなってしまったので、急いでモニタリングツールをAIBOにつないで、カラーテーブルの調整を行う。

前半、Asura-fitは2点得点を上げた。FC Twavesに何度かゴールを決められそうになるが、ゴーリーであるオリバーが健闘し、なんとかゴールを防いだ。
後半、FC Twavesの攻めに2点失点。このままPK戦にもつれ込むと思われた試合時間、残り5秒！
というところで、2番、Taichoが相手ゴールにボールを押し込んで決勝点を上げ、Asura-fitが優勝しました。

AIBOの4足リーグは事実上今年で最後。
たぶん、私がロボカップに関わるのも最後になります。
来年以降の4足リーグは開催されるかどうかまだわかりませんが、もし開催されるなら是非見に行きたいですね。

RoboCup2008 SUZHOU CHINAに参加される皆さんの健闘を祈っています。

ちなみにRoboCup Japan Open 2009は大阪で開催が予定されているそうです。

RoboCup Japan Open 2008 in 沼津 3日目です。
予選も2日目に入り、3回目、4回目の試合が行われました。

今日の天候は晴れで、昨日よりは日照による明るさの変化はすくない感じでした。

今日の2つの試合はどちらも強いチームとの対戦だったので、かなり白熱した試合になったと思います。
3試合目はFC　Twavesとの対戦で、前半に先制点を獲られたものの、なんとか後半巻き返し逆転することができました。
4試合目はディフェンス力に定評があるJolly Pochieとの対戦で、1-1で引き分けになりました。Jolly Pochieは日本から今年の世界大会に出場する唯一のチームでもあります。(2008-05-07) 今年、世界大会へ出場が決まっているのはBabyTigersDASHでした。

明日は、最後の予選（対BabyTigersDASH）があり上位3チームが決勝を行うことになります。
本当は今日の夕方にあったレセプションに参加する予定だったのですが、明日に備えて調整するため参加しませんでした。
4足から参加しなかったのはうちだけかなー。他のチームはみんな引き上げていたので…。

写真はチームのAIBOたち。
明日も天候に負けずがんばりましょー。

RoboCup Japan Open 2008 in 沼津 2日目です。
今日から一般公開が始まり、試合も予選1日目が開催されます。
昨日は雨でしたが、今日は曇りのち晴れ。いい天気になりました。
まぁ、この天気がチームとしてはいろいろ憎かったりするんですが…ｗ

うちのチームの試合は2試合で、両方とも勝つことができました。
が、1試合目はカラーテーブルの調整が…というか、環境の変化に対応させるのが間に合ってなかったのでローカライズとか狂い気味でした。
2試合目はなんとか（裏技的？な方法で）対応できたのでいい動きができたと思います。

なんというか、雲が通過して会場の明るさが変わると色調整を担当している人たちにとってはとても心臓に悪いです。
曇るか快晴になるかどっちかにして欲しいｗｗ

AIBOオーナーの方も多数みえてて、4足の観客席はいっぱいになってました。
パフォーマンスでやってた、AIBOのサイン欲しかったなーｗちっちゃい子たちに混じって並んだらもらえるかなｗ

RoboCupJapanOpen2008in沼津で4足リーグに参戦中です。

1日目（5月2日）はチームセットアップの日で、環境の調整とかの日です。
キラメッセの天井はそとの光が入ってフィールドが明るくなったり暗くなったりするので、時間帯に合わせた調整が必要みたいです。
どのチームもオブジェクトの色認識の調整に手間取っているみたいです。

この日は試合はなく、練習試合が少しあっただけでほとんど調整だけ。
ヒューマノイドリーグのコートでは、調整のためにチームの人がいっぱい集まってなんだか大変そうなことになっていました。

あー。中型リーグの広いコートに入ってごろごろしたいー。

そうそう、うちのチームAsura-fitのAIBOの愛称が更新されましたｗ
1番（ゴーリー） : Oliver （オリバー）
2番（ストライカー） : Taicho （タイチョー）
3番（リベロ） : Yamutya （ヤムチャ）
4番（ディフェンダー） : >>4サマ （ヨンサマ）

です。試合中に実況の方がそれぞれのAIBOを名前で呼んでくれるらしいですよー！

ロボカップジャパンオープン出発2時間くらい前です。
眠いです。
テンションが微妙におかしいです。
到着はお昼くらいになりそうです。

ロボカップに参加されるかた、会場で会いましょう！

「2050年までに、人間のサッカー世界チャンピオンチームに勝てるロボットチームを作る！」でおなじみのロボカップのジャパンオープンまであと7日ほどになりました。
今年は静岡県の沼津で行われます。@homeリーグも開催されるので注目ですね！

4足ロボットリーグはエキシビジョンという位置づけで行われるのがちょっと残念ですが…
去年同様、盛り上がればいいなーと思っています。

4足のルールは去年と変わらずということで大きな変更はないのですが、一番の心配はロボットが故障しないか。ってことです。
開発するときもビクビクしながら動かしてますよ！

2、3年前のJapanOpenでは大会中に4体中3体が故障するという、すごい惨劇でしたからね…