SecondWave

こんにちは、きろです。

Beauto Chaserでライントレースロボット製作記その5です。

前回までで、Beauto Chaserの開発環境は揃ったので、本格的にライントレースロボットの作成に移りたいと思います。

encafe Beautoロボコンのレギュレーションは、

• CPUボードとして「VS-WRC」シリーズを使っていること。
• モータはマブチFA-130を使う。
• ロボットのサイズは、走行可能な状態に置いたとき、220mmの円筒に収まること。
• 高さの制限はない。
• リモートコントロール不可、自律走行が可能であること。

大体、こんな感じのようです。

ロボットは、プラスティックダンボール(PD-994)の上に引かれた黒いラインをトレースするので、赤外線センサでラインを読み取りながら走行することになるようです。

というわけで、ライン検出用のセンサボードを作ってみようと思います。

まずは、BeautoChaserの入力を確認。

Beauto Chaserに付属しているCPUボードはVS-WRC003で、このCPUボードは、デフォルトで2chのアナログ入力、ソケットをつけて+2ch、I/O拡張ボードを取り付けて+2ch、計６chのアナログ入力があるようです。

とりあえず、機体前方に5つの赤外線センサを並べてライン検出したいと思います。

センサはRPR-220の反射型フォトセンサがなんとなくよさそうなので、それを付けることにしました。

電子回路関係はよくわからないので、ここらへんのチョイスはかなり適当です。

今回もヴイストン「Beauto Chaser」で学ぶプログラミング入門講座【第6回】VS-WRC003に各種センサーを取り付けてみよう!の記事を大いに参考にさせていただきました。

VS-WRC003のアナログ入力から得られるラインは以下のとおり。

RPR-220は赤外LEDに最大50mA流せるみたいです。電源は3.3v、緑側のケーブルに100Ωの抵抗が挟まっています。ですので、3.3/100 = 33mAで追加の電流制限用抵抗はいらないかな。

でも、これが5つつながるので、33×5 = 165mAとなかなかの消費電力になりそうです。

1つあたり10mAから5mAくらいまで落としたいので、200から300Ωくらい追加してもよさそうです。

というわけで、次回はさっそく実装に移りたいと思います。

kilo@WebMaster BeautoChaser BeautoChaser, enCafe, VS-WRC003, ライントレース, ロボット