こんにちは、きろです。
Beauto Chaserでライントレースロボット製作記その10です。
ライントレースのプログラム、大体できました。クランクとクロス部分がまだ不安が残るところですが、とりあえずこんな風に走っています。
広い場所だとまた違った走り方になるんでしょうね…
確実にクランクを曲がれるように調整が必要ですね。
事前にクランクがあることを検出できないんで、スピードを出しすぎると結構難しいです。
速度と精度のトレードオフですね。
こんにちは、きろです。
Beauto Chaserでライントレースロボット製作記その9です。
センサボードの取り付け位置を変更しました。
いままでは、センサボードとタイヤの位置が近い配置だったのですが、今回はなるべく離すようにしてみました。BeautoChaserの台車を前後を入れ替えて、CPUボードを固定している側を前にしました。
このほうがスピードが出たときに制御しやすそうです。
あと、もともと付属していた赤外線距離センサーも取り付けました。
こんにちは、きろです。
Beauto Chaserでライントレースロボット製作記その8です。
ライントレースロボットのCPUボードとして、VS-WRC003を使っていますが、このボードに搭載されているモータドライバが、すこし走らせただけで、すごく熱くなります。（動かした直後に触るとやけどしそうになるくらい）
あまり連続で稼動させると、モータドライバICが焼けちゃいそう。
こんにちは、きろです。
Beauto Chaserでライントレースロボット製作記その7です。
無事センサボードが付いたので、ちゃんと動作しているかプログラムで値を取得してみます。
VS-WRC003はUSB接続でシリアル通信を行うことができます。
今回は、センサのAD変換された値をシリアル通信で取得したいと思います。
こんにちは、きろです。
Beauto Chaserでライントレースロボット製作記その6です。
センサボードを作成しました～。
ロームのRPR-220というフォトセンサを5つ、ユニバーサル基板上に等間隔で並べたものです。
フォトセンサの赤外LEDに流す電流制限用抵抗をつけようかと思っていたのですが、まぁ、つけなくてもいっか。
というわけで、センサしか付いてません。
こんにちは、きろです。
細々とサービスを提供している、
ブラビアのアプリキャスト「鉄道運行状況(train.ez0.net)」
及び、
Twitterボット「@train_kyushu(http://twitter.com/train_kyushu)」
をお盆期間中（8月13日から19日）、サーバメンテナンスとサーバ設置場所の都合によりサービスを一時停止いたします。
ご迷惑をおかけしますが、ご了承くださいませ。
追記:
現在は復帰しています。ご迷惑をおかけしました。
こんにちは、きろです。
Beauto Chaserでライントレースロボット製作記その5です。
前回までで、Beauto Chaserの開発環境は揃ったので、本格的にライントレースロボットの作成に移りたいと思います。
encafe Beautoロボコンのレギュレーションは、
大体、こんな感じのようです。
ロボットは、プラスティックダンボール(PD-994)の上に引かれた黒いラインをトレースするので、赤外線センサでラインを読み取りながら走行することになるようです。
というわけで、ライン検出用のセンサボードを作ってみようと思います。
まずは、BeautoChaserの入力を確認。
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